OpenCV 2.4.8 components for OpenCVgrabber.
[mmanager-3rdparty.git] / OpenCV2.4.8 / build / include / opencv2 / stitching / stitcher.hpp
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11 //                For Open Source Computer Vision Library
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19 //
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21 //     this list of conditions and the following disclaimer.
22 //
23 //   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
24 //     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
25 //     and/or other materials provided with the distribution.
26 //
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29 //
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38 // or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
39 // the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
40 //
41 //M*/
42
43 #ifndef __OPENCV_STITCHING_STITCHER_HPP__
44 #define __OPENCV_STITCHING_STITCHER_HPP__
45
46 #include "opencv2/core/core.hpp"
47 #include "opencv2/features2d/features2d.hpp"
48 #include "opencv2/stitching/warpers.hpp"
49 #include "opencv2/stitching/detail/matchers.hpp"
50 #include "opencv2/stitching/detail/motion_estimators.hpp"
51 #include "opencv2/stitching/detail/exposure_compensate.hpp"
52 #include "opencv2/stitching/detail/seam_finders.hpp"
53 #include "opencv2/stitching/detail/blenders.hpp"
54 #include "opencv2/stitching/detail/camera.hpp"
55
56 namespace cv {
57
58 class CV_EXPORTS Stitcher
59 {
60 public:
61     enum { ORIG_RESOL = -1 };
62     enum Status { OK, ERR_NEED_MORE_IMGS };
63
64     // Creates stitcher with default parameters
65     static Stitcher createDefault(bool try_use_gpu = false);
66
67     double registrationResol() const { return registr_resol_; }
68     void setRegistrationResol(double resol_mpx) { registr_resol_ = resol_mpx; }
69
70     double seamEstimationResol() const { return seam_est_resol_; }
71     void setSeamEstimationResol(double resol_mpx) { seam_est_resol_ = resol_mpx; }
72
73     double compositingResol() const { return compose_resol_; }
74     void setCompositingResol(double resol_mpx) { compose_resol_ = resol_mpx; }
75
76     double panoConfidenceThresh() const { return conf_thresh_; }
77     void setPanoConfidenceThresh(double conf_thresh) { conf_thresh_ = conf_thresh; }
78
79     bool waveCorrection() const { return do_wave_correct_; }
80     void setWaveCorrection(bool flag) { do_wave_correct_ = flag; }
81
82     detail::WaveCorrectKind waveCorrectKind() const { return wave_correct_kind_; }
83     void setWaveCorrectKind(detail::WaveCorrectKind kind) { wave_correct_kind_ = kind; }
84
85     Ptr<detail::FeaturesFinder> featuresFinder() { return features_finder_; }
86     const Ptr<detail::FeaturesFinder> featuresFinder() const { return features_finder_; }
87     void setFeaturesFinder(Ptr<detail::FeaturesFinder> features_finder)
88         { features_finder_ = features_finder; }
89
90     Ptr<detail::FeaturesMatcher> featuresMatcher() { return features_matcher_; }
91     const Ptr<detail::FeaturesMatcher> featuresMatcher() const { return features_matcher_; }
92     void setFeaturesMatcher(Ptr<detail::FeaturesMatcher> features_matcher)
93         { features_matcher_ = features_matcher; }
94
95     const cv::Mat& matchingMask() const { return matching_mask_; }
96     void setMatchingMask(const cv::Mat &mask)
97     {
98         CV_Assert(mask.type() == CV_8U && mask.cols == mask.rows);
99         matching_mask_ = mask.clone();
100     }
101
102     Ptr<detail::BundleAdjusterBase> bundleAdjuster() { return bundle_adjuster_; }
103     const Ptr<detail::BundleAdjusterBase> bundleAdjuster() const { return bundle_adjuster_; }
104     void setBundleAdjuster(Ptr<detail::BundleAdjusterBase> bundle_adjuster)
105         { bundle_adjuster_ = bundle_adjuster; }
106
107     Ptr<WarperCreator> warper() { return warper_; }
108     const Ptr<WarperCreator> warper() const { return warper_; }
109     void setWarper(Ptr<WarperCreator> creator) { warper_ = creator; }
110
111     Ptr<detail::ExposureCompensator> exposureCompensator() { return exposure_comp_; }
112     const Ptr<detail::ExposureCompensator> exposureCompensator() const { return exposure_comp_; }
113     void setExposureCompensator(Ptr<detail::ExposureCompensator> exposure_comp)
114         { exposure_comp_ = exposure_comp; }
115
116     Ptr<detail::SeamFinder> seamFinder() { return seam_finder_; }
117     const Ptr<detail::SeamFinder> seamFinder() const { return seam_finder_; }
118     void setSeamFinder(Ptr<detail::SeamFinder> seam_finder) { seam_finder_ = seam_finder; }
119
120     Ptr<detail::Blender> blender() { return blender_; }
121     const Ptr<detail::Blender> blender() const { return blender_; }
122     void setBlender(Ptr<detail::Blender> b) { blender_ = b; }
123
124     Status estimateTransform(InputArray images);
125     Status estimateTransform(InputArray images, const std::vector<std::vector<Rect> > &rois);
126
127     Status composePanorama(OutputArray pano);
128     Status composePanorama(InputArray images, OutputArray pano);
129
130     Status stitch(InputArray images, OutputArray pano);
131     Status stitch(InputArray images, const std::vector<std::vector<Rect> > &rois, OutputArray pano);
132
133     std::vector<int> component() const { return indices_; }
134     std::vector<detail::CameraParams> cameras() const { return cameras_; }
135     double workScale() const { return work_scale_; }
136
137 private:
138     Stitcher() {}
139
140     Status matchImages();
141     void estimateCameraParams();
142
143     double registr_resol_;
144     double seam_est_resol_;
145     double compose_resol_;
146     double conf_thresh_;
147     Ptr<detail::FeaturesFinder> features_finder_;
148     Ptr<detail::FeaturesMatcher> features_matcher_;
149     cv::Mat matching_mask_;
150     Ptr<detail::BundleAdjusterBase> bundle_adjuster_;
151     bool do_wave_correct_;
152     detail::WaveCorrectKind wave_correct_kind_;
153     Ptr<WarperCreator> warper_;
154     Ptr<detail::ExposureCompensator> exposure_comp_;
155     Ptr<detail::SeamFinder> seam_finder_;
156     Ptr<detail::Blender> blender_;
157
158     std::vector<cv::Mat> imgs_;
159     std::vector<std::vector<cv::Rect> > rois_;
160     std::vector<cv::Size> full_img_sizes_;
161     std::vector<detail::ImageFeatures> features_;
162     std::vector<detail::MatchesInfo> pairwise_matches_;
163     std::vector<cv::Mat> seam_est_imgs_;
164     std::vector<int> indices_;
165     std::vector<detail::CameraParams> cameras_;
166     double work_scale_;
167     double seam_scale_;
168     double seam_work_aspect_;
169     double warped_image_scale_;
170 };
171
172 } // namespace cv
173
174 #endif // __OPENCV_STITCHING_STITCHER_HPP__